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　　自從人類文明以來，物料搬運(yùn)已經(jīng)成為人類活動(dòng)的重要組成部分。公元前10年，古羅馬建筑師維特魯比斯在他的建筑手冊(cè)中描述了一只鶴。這種設(shè)備有一個(gè)桅桿，桅桿頂部裝有滑輪。桅桿的位置由一根繩索固定，穿過滑輪的纜繩由絞盤拉動(dòng)，以提升重物。一些超重的機(jī)械部門使用兩根桅桿形成一個(gè)人字形，橫向移動(dòng)提升物體，但范圍很小，操作非常困難。

　　直到15世紀(jì)，意大利發(fā)明了懸臂起重機(jī)，解決了這個(gè)問題。這種起重機(jī)有一個(gè)傾斜的懸臂，懸臂頂部裝有滑輪，可以提升和旋轉(zhuǎn)。直到18世紀(jì)，人類使用的各種起重機(jī)都是由人力和畜力驅(qū)動(dòng)的，它們的起重能力、適用范圍和工作效率都是有限的。

　　18世紀(jì)晚期，英國(guó)的瓦特改進(jìn)并發(fā)明了蒸汽機(jī)，為起重機(jī)提供了動(dòng)力條件。1873年，德馬格在維也納世博會(huì)上推出了世界上第一臺(tái)蒸汽驅(qū)動(dòng)起重機(jī)。吊鉤已經(jīng)有了現(xiàn)代起重機(jī)的原型，起重能力為16T。那時(shí)，沒有任何意義。蒸汽機(jī)被用作動(dòng)力源，鉚釘被用于結(jié)構(gòu)部件。

　　自20世紀(jì)20年代以來，由于電力工業(yè)和內(nèi)燃機(jī)工業(yè)的快速發(fā)展，以電動(dòng)機(jī)或內(nèi)燃機(jī)為動(dòng)力裝置的各種起重機(jī)已基本形成。